记者｜张乔遇

近年来
，工业机器人作为全球产业竞争焦点和我国产业升级动力备受瞩目
。一批工业机器人上游关键零部件厂商也因相关概念饱受关注，二级市场资本动作频频。

其中 ，机器人等高端装备制造业的核心零部件精密减速器
，其平均成本约占整台工业机器人成本的35%，成为工业机器人的核心零部件 。

今年以来 ，多家拥有精密减速器业务的A股公司密集开启资本运作
，丰光精密（430510.BJ）3月启动定增，募资用于谐波减速器生产项目；昊志机电（300503.SZ）拟设立子公司昊志机器人 ，负责包括谐波减速器、RV减速器的研发生产销售
。此外
，就在这两天，还有一家因机器人概念经常受到关注的公司——双环传动（002472.SZ）分拆子公司环动科技赴科创板上市 ，广发证券为保荐机构。

随着技术取得突破性进展及国产化程度的不断提升
，双环传动分拆出的环动科技正积极寻求筹集更多资金，以期在市场中抢占先机 。面对竞争激烈的市场环境 ，仅凭单一产品的环动科技，其市场渗透力和份额拓展的潜力究竟如何？

估值4个月“狂飙
”7亿
，家族色彩浓厚

据招股书披露，环动科技分拆前系双环传动旗下机械研究院 ，其核心创始团队于2013年6月组建
，于2014年3月下线首台RV减速器样机
。

2020年4月26日，双环传动以自有资金出资2000万元新设立全资子公司环动有限 ，并将与机器人减速器相关的资产 、负债
、知识产权等按照账面价值划转至子公司环动有限（环动科技前身）
，机器人减速器业务相关人员的劳动关系也陆续由环动有限接收。双环传动机械研究院院长张靖担任环动有限执行董事兼经理 。

自成立并独自运营后，环动有限的业绩节节攀升 ，2021年至2023年及2024年上半年（报告期）
，环动有限等营业收入分别为9141.23万元、1.69亿元 、3.09亿元和1.34亿元，最近三年年均复合增长率达83.99%；净利润分别为2021.40万元
、5017.83万元、7626.29万元和2553.95万元 ，最近三年年均复合增长率达94.24%
。

估值也是水涨船高。2021年
，双环传动首次增资850万元，双环传动董事长吴长鸿 、张靖
、环动有限及双环传动的员工持股平台合计出资4974.80万元认缴新增注册资本 ，均价为5.85元/1元注册资本，增资完成后估值约为1.67亿元 。

时隔两年后的2023年1月
，环动有限第二次增资，转型升级基金、先进制造基金 、Springleaf
、True Light、嘉兴环速 、玉环国投、淳安浙环等七家投资者对环动有限增资 ，合计以2.90亿元认缴新增注册资本413.25万元
，均价抬高至70.18元/注册资本，此时估值大幅攀升至22.90亿元
。

2023年5月 ，环动有限进行首轮股权转让
，吴长鸿
、张靖分别将其股权转让给高瓴辰钧，高瓴裕润、先进制造基金 、杭州星成
、淳安浙环等 ，转让价格超过91元/1元注册资本
，较四个月前再度暴涨，估值对应达到30亿元。

截至2024年6月30日 ，吴长鸿、陈剑峰 、蒋亦卿和陈菊花合计直接和间接控制公司控股股东双环传动15.18%的股份
，为双环传动的实际控制人 。

值得注意的是，双环传动背后家族色彩浓厚 ，前掌舵人叶善群
、陈菊花夫妇现已基本隐退，吴长鸿、陈剑峰 、蒋亦卿分别为陈菊花的大女婿
、二女婿、三女婿。

发行前
，吴长鸿 、陈剑峰
、蒋亦卿和陈菊花四人除通过双环传动间接控制环动科技61.29%的股权外，吴长鸿直接持有公司5.74%的股权 ，蒋亦卿、陈剑峰通过嘉兴环创间接持有公司0.24%的股权
。因此
，吴长鸿 、陈剑峰、蒋亦卿和陈菊花合计持有和控制公司67.27%的股权，为环动科技的实际控制人。

产品单一 ，品质仍待提升

浙江叶善群家族发家于齿轮生意
，双环传动前身可追溯至玉环县振华齿轮厂，经营乘用车齿轮
、商用车齿轮及工程机械齿轮等 ，在该行业已深耕多年 。2013年公司开始切入工业机器人赛道
，致力于多关节机器人减速器的研制工作
。

据招股书披露，环动科技是从事机器人关节高精密减速器的研发、设计 、生产和销售的国家高新技术企业 ，为客户提供覆盖3-1000kg负载机器人所需的高精密减速器整体方案
，产品包括RV减速器
、精密配件及谐波减速器。

减速器产品可以区分为谐波减速器和RV减速器，两个减速器的区别在于 ，谐波减速器用于小型机器人身上，RV可应用于更高精度的机器人
，技术难度更高 。

减速器市场中，日本的哈默纳科和纳博特斯克在全球减速器市场占据垄断地位 ，国内减速器厂商参差不齐
，参与者如绿的谐波（688017.SH）为谐波减速器主要生产商，在我国机器人谐波减速器市场占有率稳定在20%以上；中大力德（002896.SZ）布局了RV减速器、谐波减速器相关产线 ，RV减速器市场占有率在5%以下；中技克美（871601.NQ）为谐波减速器生产商
，行业内减速器厂商还有北京智同科技 、秦川机床（000837.SZ）
、南通振康等，除此之外 ，东莞、浙江一带还有不少小型减速器生产厂商
。

截至目前
，环动科技收入主要来自RV减速器，谐波减速器尚处于客户验证导入阶段 ，尚未大规模量产
，公司产品相对单一。

市占率角度来看，根据GGII的统计 ，2021至2023年，纳博特斯克在中国机器人RV减速器市占率分别为51.77% 、50.87%和40.17%
，市场地位强势 。环动科技同期RV减速器产品国内市占率分别为10.11%
、13.65%、18.89%，不断提高
。公司在招股书中表示 ，其产品市场占有率仅次于纳博特斯克。

据业内人士表示
，国内RV减速器的厂商众多，更具性价比优势 ，且国产机器人已经广泛应用了诸多国产品牌RV减速器 。然而
，国产品牌想要进入原本由进口品牌主导的机器人市场还比较难
。

在国产RV减速器品牌中，智同科技和双环传动的产品目前表现较为突出 ，特别是在精度方面达到了较高水准。尽管如此
，与进口品牌纳博特斯克相比，国产品牌在一致性和寿命方面仍存在差距 。纳博特斯克不仅品质更稳定 ，寿命更长
，而且其铁粉浓度低，具有明显的优势。此外 ，纳博特斯克还拥有自己专属的润滑脂，这对于RV减速器的性能而言至关重要
。

工业机器人需求放缓
，降价抢市场

下游来看，2023年中国市场工业机器人内资企业出货前三位为埃斯顿（002747.SZ） 、汇川技术（300124.SZ）
、埃夫特（688165.SH） ，埃斯顿连续五年位列中国市场国产品牌出货量第一
，2022年和2023年分别上升至中国工业机器人市场出货量第六位和第二位。

报告期，环动科技客户集中度较高 ，来自前五名客户销售收入分别为7262.79万元、1.43亿元 、2.85亿元和1.06亿元
，占当期营业收入的比例分别为79.45%、84.30%
、92.12%和79.50%，占比较高 。

据悉 ，环动科技的前五大客户中包含埃斯顿、埃夫特 、卡诺普
、爱仕达（002403.SZ）旗下钱江机器人、新时达（002527.SZ） 、新松机器人（300024.SZ）
、凯尔达（688255.SH）、广州数控 、华中数控（300161.SZ）等知名品牌制造商和上市公司
。

其中环动科技对第一大客户埃斯顿的销售收入分别为1163.09万元
、7289.85万元、1.60亿元和7066.43万元
，占比分别为12.72% 、43.07%
、51.61%和52.88%，公司对埃斯顿存在重大依赖风险。

GGII数据显示 ，2023年中国工业机器人市场销量31.6万台
，同比增长4.29% 。根据国家统计局的数据（统计口径有差），2023年中国工业机器人产量为42.95万套 ，同比下降2.2%
。

根据MIR睿工业研究的数据，2024年前三季度
，中国工业机器人累计销量约21.6万台，同比微增5%。同时 ，高工机器人产业研究所（GGII）基于前三季度的调研以及各企业对四季度的预期判断
，预计2024年全年中国工业机器人市场销量将下滑至29.7万台，与去年同期相比下降6.1% 。申万宏源发布研报称 ，2024年三季度工业机器人产销量微增
，市场需求弱复苏
。

2024年上半年，环动科技毛利率同比下滑4.49个百分点至37.70% ，系公司为充分把握市场主动下调了RV减速器产品的销售单价至2652.86元/台
，下调比例达到15.55%。上半年产能利用率从2023年的101.30%下落至83.08%，公司表示主要为产量相对放缓的影响 。

本次IPO ，环动科技拟募集14.08亿元
，主要用于机器人精密减速机智能制造基地建设项目；机器人精密传动研发中心建设项目和补充流动资金及偿还银行贷款
。项目建成后，公司可形成年产32万套RV减速器的生产能力。